'robot'에 해당되는 글 10

  1. 2007.09.02 [Robot 청소기] Roomba Discovery
  2. 2007.08.25 [Robot] 역진자 모델 1
  3. 2007.08.25 [MIT] Hopping Robot
Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007. 9. 2. 11:02

[Robot 청소기] Roomba Discovery

Roomba Discovery

 세계적인 로봇 청소기 회사인 룸바는 가장 로봇청소기가 많이 팔린 것을 자부하고 있는데, 범용모델로 Discovery 가 있다.

 현재는 국내도 30만원대로 가격이 하락했는데, Discovery는 그 이름 처럼 이전모델과 차이가 나는 기능이 바로 충전도킹스테이션을 알아서 찾는 다는 것이다. 적외선 센서가 도킹스테이션과 로봇간에 각각 장착되어 있어서 서로 통신이 가능하다.

 로봇청소기가 청소를 하더라도 먼지를 흡입한 먼지통은 사람이 청소해야 한다. 다음에는 로봇청소기을 청소하는 방법을 알아볼 것이다.

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Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007. 8. 25. 23:10

[Robot] 역진자 모델


역진자모델

 이족 로봇(biped robot)을 제어하기 위해서는 일반적으로 ZMP( Zero Moment Point )라는 방법을 이용하는데, Robot 의 전체 질량중심에 대한 Moment가 "0"이 되는 지점을 찾아 원하는 위치대로 제어하는 방법이다.

 질량중심이 공중에 떠있는 구조가 되므로 역진자 모델이 기본적으로 ZMP 방법을 이해하기 쉬운 방법이라 하겠다. 역진자는 진자를 뒤짚어 놓은 것으로 불안정한 상태 그자체이다. 진자를 세우기 위해 필요한 수식은 아래와 같다.

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Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007. 8. 25. 23:02

[MIT] Hopping Robot


Hopping Robot

제어의 세가지 요소는 아래와 같다.

1. 높이 제어
    - Sensing: Leg Extension
    - Control: Thrust

2. 전진속도 제어
    - Sensing: Hip angle, Foot Off Ground
    - Control: Hip Angle During Flight

3. 자세제어
    - Sensing: Hip angle, Foot On Ground
    - Control: Hip Angle During Stance

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