Hopping Robot
제어의 세가지 요소는 아래와 같다.
1. 높이 제어
- Sensing: Leg Extension
- Control: Thrust
2. 전진속도 제어
- Sensing: Hip angle, Foot Off Ground
- Control: Hip Angle During Flight
3. 자세제어
- Sensing: Hip angle, Foot On Ground
- Control: Hip Angle During Stance
