'robot'에 해당되는 글 10

  1. 2007.11.08 MSRS, Microsoft Robotics Studio
  2. 2007.11.07 STRIDE , 소금쟁이 로봇
  3. 2007.10.12 [2족보행로봇] 혼다(Honda) P2
Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007.11.08 00:14

MSRS, Microsoft Robotics Studio

MSRS

 마이크로소프트에서 로봇을 쉽게 개발 할 수 있는 개발툴을 내놓았다. 이 툴의 특징은 프로그램의 경험이 없는 학생, 일반인도 사용이 가능하도록 쉬운 비주얼 언어인 Visual Programming Language (VPL)을 사용하고 있다는 것이다.
 
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 VPL은 그림과 같이 UI 상에 사용자가 연결하는 방식으로 되어 있어, 과거의 레고 마인드 스톰에서 프로그래밍하던 방식과 유사하다고 생각된다. 이러한 UI 프로그래밍 방식은 LabView라는 계측 제어 프로그램에서도 마찬가지로 사용하고 있다.

 MSRS 제품의 구성은 다음과 같다.
  • Visual Studio용 개발 환경 및 런타임 모듈
  • Visual Programming Language (VPL) 개발 도구
  • 시뮬레이션 개발 환경
  • 애플리케이션 샘플 및 튜토리얼

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     로봇을 이용하는 개발자에게는 좋은 툴이 될 수 있을 것으로 기대한다.


  • Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007.11.07 23:51

    STRIDE , 소금쟁이 로봇

    STRIDE

     미국의 카네기멜론 대학(CMU)의 나노로보틱스랩에서는 물의 표면 장력을 이용해서 소금쟁이처럼 물위에 떠서 움직이는 로봇에 대한 연구를 하고 있다. 소금쟁이(Strider) 로봇은 STRIDE, 즉 Surface Tension Robotic Insect Dynamic Explorer 라는 약자로 불리고 있다.

     로봇은 5Cm 가량의 테프론으로 코팅이 된 물에 저항성이 있는 선으로 되어 있다. 세개의 피에조 전기를 이용하는 actuator를 이용해서 수평과 수직으로 움직여 이동한다고 한다.

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     나노 로보틱스랩에 가면 관련 논문을 확인할 수 있는데, 아래와 같이 물에 뜨기위해 어떠한 다리구조를 가져야 하는지 표면장력을 가지기 위한 물리적 파라미터를 구할 수 있다.

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     위의 표에 맞는 로봇 다리를 가지기 위해 상당한 실험을 통해 적당한 다리를 제작한 것을 확인할 수 있다.

     자세한 내용을 확인하고 싶으시다면 아래의 사이트를 참조하세요.
    http://nanolab.me.cmu.edu/projects/waterstrider/
    Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007.10.12 00:38

    [2족보행로봇] 혼다(Honda) P2

    혼다 P2

     혼다 아시모가 만들어지기 전 모델인 P2 에 대한 논문의 내용을 발췌한 내용이다. 1998년 honda humanoid robot 에 대한 내용으로 기본적인 원리와 사양에 대해 정리되어 있다.

     P2의 경우 총 자유도가 14를 가지는데, 자유도는 움직일 수 있는 관절의 갯수를 의미하고 동작을 위한 모터의 갯수를 결정한다. 모터는 DC 서보모터를 이용하였고 니켈아연 전지를 이용하여 무선으로 원격조종할 수 있도록 하였다.

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     발바닥은 고무로 처리해서 충격방지를 위하도록 설계하였다. 2족 보행을 위해 ZMP (Zero Moment Point) 라는 방식을 이용하는데, 지면을 상대로 서있는 몸체의 관성모멘트가 0 이 되는 지점을 의미하는 말로 쓰러지지 않기 위해 ZMP를 찾아 제어하는 것이 핵심이다. 혼다에서는 ATGRF(Actual Total Ground Reaction Force)라는 지면에 대한 힘을 0 으로 만들기 위헤 C-ATGRF(Center of ATGRF) 라는 개념으로 정의했다.

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     혼다의 로봇제어에서 잘 알려져 있는 방법은 ZMP를 0으로 만드는 균형을 잡는 것만 제어하는 것이 아니라, 넘어지는 방향으로 쓰러져서 속도의 보강을 가져와 보행제어를 할 수 있게 한 것이 특이한 것이라 하겠다.

     
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