HYENA0 : Don't be boiled frog

혼다 P2

 혼다 아시모가 만들어지기 전 모델인 P2 에 대한 논문의 내용을 발췌한 내용이다. 1998년 honda humanoid robot 에 대한 내용으로 기본적인 원리와 사양에 대해 정리되어 있다.

 P2의 경우 총 자유도가 14를 가지는데, 자유도는 움직일 수 있는 관절의 갯수를 의미하고 동작을 위한 모터의 갯수를 결정한다. 모터는 DC 서보모터를 이용하였고 니켈아연 전지를 이용하여 무선으로 원격조종할 수 있도록 하였다.


 발바닥은 고무로 처리해서 충격방지를 위하도록 설계하였다. 2족 보행을 위해 ZMP (Zero Moment Point) 라는 방식을 이용하는데, 지면을 상대로 서있는 몸체의 관성모멘트가 0 이 되는 지점을 의미하는 말로 쓰러지지 않기 위해 ZMP를 찾아 제어하는 것이 핵심이다. 혼다에서는 ATGRF(Actual Total Ground Reaction Force)라는 지면에 대한 힘을 0 으로 만들기 위헤 C-ATGRF(Center of ATGRF) 라는 개념으로 정의했다.


 혼다의 로봇제어에서 잘 알려져 있는 방법은 ZMP를 0으로 만드는 균형을 잡는 것만 제어하는 것이 아니라, 넘어지는 방향으로 쓰러져서 속도의 보강을 가져와 보행제어를 할 수 있게 한 것이 특이한 것이라 하겠다.

 

ASIMO 의 역사

 아시모는 현재 가장 사람과 가까운 능력을 보이는 2족보행 로봇이다. 혼다에서 약 20년간 연구개발을 하면서 발전을 시켜놓은 야심작이기도 하다.

 공장에서나 있을 법한 초기 모델에서 점점더 사람과 같은 모습을 갖추어 가는 것을 보면 기술투자가 얼마나 중요한가를 새삼 느낄 수 있다. 이루어질지 말지 언제 완성이 될지 알 수 없는 연구투자를 감행한 혼다 경영진과 연구진이 대단하다고 생각한다.

 KAIST 에서도 훨씬 짧은 기간에 2족보행로봇을 만들어내긴 했지만, 그간 그들의 연구가 없었다면 가능했을까 하는 생각을 해본다.

Insbot

 "Insbot" 은 Insect 와 Robot의 합성어로 만든 말로 벌레로봇을 의미한다. 이 벌레로봇은 단순히 벌레처럼 행동하는 로봇이 아니다.

 이 로봇을 개발한 연구진은 바퀴벌레를 행태를 연구했는데, 바퀴벌레들은 어두운 곳에서 다른 물체를 만나게 되면 냄새를 통해 자신의 종족인지 아닌지 확인을 하고 같은 종족이면 함께 머무는 습관이 있다고 한다. 이 행태를 이용하여 바퀴벌레의 행동을 조종하고자 하는 것이 이 Insbot의 목적이라 할 수 있겠다.


 상기 그림의 좌측상단은 원형의 경기장과 같은 칸막이 안에 적색의 원반은 바퀴벌레들이 피할 수 있는 자리를 만들어 놓았다. 여기에 Insbot과 바퀴벌레를 풀어놓으면 바퀴벌레들이 바퀴벌레냄새가 나는 인스봇을 자신의 종족으로 착각하고 우측상단의 그림과 같이 올라타거나 해서 같이 머물고 이동하게 된다. 여러대의 인스봇은 서로 인식하여 명령을 받아 바퀴벌레들을 함께 이동시킬 수 있게 된다. 그러므로 삽시간에 퍼져 있던 바퀴벌레들을 적색원반아래에 몰아 넣을 수 있게 된다.

 연구진은 이 로봇이 바퀴벌레를 죽이는 목적이 아니라 벌레들의 행동을 조절하고자 하는데 있다고 한다. 그리고 그들의 또다른 연구방향은 닭과 동일한 행동을 하는 로봇을 만들고자 한다고 한다.

 머지않은 시점에 동물과 똑같이 행동하는 로봇이 우리주위를 둘러쌀지도 모를일이다.