HYENA0 : Don't be boiled frog

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  1. 2007.08.25 [MIT] Hopping Robot
  2. 2007.08.25 3절 Manipulator Robot 운동방정식
Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007. 8. 25. 23:02

[MIT] Hopping Robot


Hopping Robot

제어의 세가지 요소는 아래와 같다.

1. 높이 제어
    - Sensing: Leg Extension
    - Control: Thrust

2. 전진속도 제어
    - Sensing: Hip angle, Foot Off Ground
    - Control: Hip Angle During Flight

3. 자세제어
    - Sensing: Hip angle, Foot On Ground
    - Control: Hip Angle During Stance

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Interesting/Robot | Posted by hyena0 2007. 8. 25. 22:59

3절 Manipulator Robot 운동방정식


Manipulator Robot 운동방정식

3관절 manipulator의 기본 운동방정식으로 P는 (x,y,alpha)T 이고, phi = (phi1, phi2,phi3)라고 할 때에 위의 식으로 결정되고, 미분한 운동방정식에서 도출되는 J를 야코비안(Jacobian)이라고 한다.
 아래 그래프는 3가지 관절이 하나씩 추가될 때마다 벡터가 변경되는 것을 보여주고, 각 관절이 추가될때마다 회전행렬이 곱해지고 위치가 증가하여 최종적으로 로봇손이 있는 위치를 나타내게 된다.
 manipulator의 경우, 끝에 달린 로봇손의 위치와 속도가 중요한 제어의 중요한 요소가 되므로 1계미분하여 정리한다.
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